AI요약

기존 복강경 로봇 수술의 한계는 수술 장치 간섭과 제한적인 조작성에 있었습니다. 이는 특히 단일공 수술 시 기구 간 충돌 위험을 높였습니다. 본 발명은 이러한 문제를 해결하기 위해 연계 프레임을 외측으로 절곡하여 수술 장치 간 간섭을 획기적으로 줄였습니다. 또한, 견인 및 제한 모듈을 도입하여 환자 복벽에 안정적인 견인력을 제공하고 삽입 깊이를 정밀하게 제어합니다. 이로써 더욱 안전하고 효율적인 단일공 복강경 수술이 가능하며, 원격 제어 시스템으로 사용 편의성까지 향상되었습니다.